4.1 绿的谐波：深耕谐波传动 20 年，国内谐波减速器领军者

国内谐波减速器龙头，研发与技术优势明显。公司于 2003 年成立，2020年在上交所上市，主要从事精密传动装置研发、设计和生产。公司业务聚焦谐波减速器、机电一体化产品、旋转执行器、数控分度转台、无框电机、电液伺服控制器、工业自动化服务等多类产品。2021 年公司在国内工业机器人核心零配件之谐波减速器市场中占有率达到 25%，国内公司中排名第一。公司深耕谐波传动 20 年，具有明显的研发与技术优势，在国产替代的大浪潮下，公司谐波减速器市场占有率有望进一步提升。

4.2 双环传动：国产 RV 减速器龙头，业绩持续快速增长

全球齿轮领先供应商，国产 RV 减速器份额最高。公司成立于 1980 年，2010年 9 月在深交所上市，公司始终专注于机械传动核心部件——齿轮及其组件的研发、制造与销售，目前是全球最大的专业齿轮产品制造商和服务商之一。公司业务遍布全球，客户包括埃孚、康明斯、卡特彼勒以及上汽、一汽、比亚迪等国内外知名企业，世界 500 强客户销售占比 60%以上，市场占有率高。公司从 2013 年开始研发 RV 减速器，经过近 10 年的发展，公司已经成为国产份额最高的 RV 减速器供应商，并且公司于 2020 年 4 月出资 2000 万元设立机器人减速器全资子公司，推进谐波减速器的产业化研制，以形成全链条产业化能力。

4.3 汇川技术：国产工控龙头，持续增长可期

国产工控龙头，2021 年伺服系统国内市场份额首次超越外资。公司创立于2003 年，2010 年 9 月在深交所上市，主要聚焦于工业自动化控制产品的研发、生产和销售，主要业务包括通用自动化、电梯、新能源汽车、工业机器人、轨道交通等，其中 2021 年通用自动化业务营收为 89.82 亿元，同比增长 68.99%，占公司总营收比重为 50.06%，处于历史非常高水平。伺服系统作为公司通用自动化业务的重要一项，2021 年实现营业收入 37.69 亿元，同比增长 104.50%，国内市场份额达到 16.3%，首次做到国内份额第一。我们认为在机器人快速发展的阶段，公司伺服系统等产品仍然有较大成长空间，值得重点关注。

参考资料：
①国联证券—张晓春（执业证书编号：S0590513090003）贺朝晖（执业证书编号：S0590521100002）熊军（执业证书编号：S0590522040001）—人形机器人产业链梳理：人形机器人系列专题（二）—20220730
②东方财富证券—周旭辉（执业证书编号： S1160521050001）—机器人行业深度研究（一）：寻找人形 机器人产业投资机会—20220819